Odată cu mutarea firmei lui August Horch de la Reichenbach la Zwickau, uzinele „August Horch & Cie” sunt transformate într-o societate pe acțiuni. Horch, Directorul tehnic (orientat mai mult pe tehnică decît pe profit), intră tot mai mult în conflict cu Directorul de achiziționare. Acest conflict escaladează și în data de 21 iunie 1909 Horch părăsește firma înființată de el însuși. După nici o lună, cu ajutorul unor prieteni și investitori, mai exact în ziua de 16 iulie 1909 August Horch înființează în Zwickau firma „August Horch Automobilwerke GmbH”; de aici începe istoria mărcii automobilului Audi.

Foștii parteneri l-au dat în judecată pentru încălcarea drepturilor de autor, iar un tribunal a decis că marca Horch aparținea fostei sale companii. August Horch a fost forțat să înceteze folosirea propriului său nume de familie în noua sa firmă constructoare de autovehicule. Horch a convocat o ședință pentru a găsi un nou nume pentru companie. În timpul ședinței, fiul gazdei Franz Fikentscher- un băiat de zece ani, Heinrich- studia în liniște limba latină într-un colț al camerei. De câteva ori a părut că vrea să zică ceva, dar se răzgândea, până când, în cele din urmă, a zis: „Tată! – audiatur et altera pars... Nu ar fi o idee bună să îi spuneți Audi în loc de Horch?”. (horch în germană înseamnă „ascultă”, echivalentul în latină fiind „audi”). Ideea a fost acceptată cu entuziasm de toți cei de față. Afirmația că „AUDI” ar fi abrevierea denumirii „Auto Union Deutschland Ingolstadt”, nu corespunde adevărului.

În luna iulie 1910, este fabricat primul Audi la uzinele din Zwickau, și în anul 1915 a fost fondată firma Audi Werke AG.
Audi a început cu un motor cu patru cilindri, de 2611 cm³ (2,6 l), urmat de un model de 3564 cm³ (3,6 l), precum și un motor de 4660 cm³ (4,7 l) și unul de 5720 cm³ (5,7 l). Aceste mașini au avut succes chiar și la întreceri sportive. Primul model cu șase cilindri, cu cilindreea totală de 4660 cm³ (4,7 l) a apărut în toamna anului 1923, fiind prezentat la expoziția din Berlin.

Motorul cu aprindere prin scînteie avea un consum de 22 - 25 de litri de benzină și la o turație de 2500 rpm dezvolta o putere de 70 CP.
Modelul Audi Typ M avea o serie de îmbunătățiri, care l-au făcut vedeta expoziției. Acestea erau: o caroserie specială care cântărea 2500 kg, motor din metale ușoare cu suprafața netedă, arbore cu came pe chiulasă, aer filtrat, un compresor la cutia de patru viteze pentru umflarea roților etc.
Modelul „M” era și primul Audi care avea un sistem hidraulic-mecanic de frânare pe toate patru roțile. Viteza maximă era de 120 km/h, dar cea indicată era de 100 km/h. Audi 18/70 CP Typ M era la timpul respectiv cel mai luxurios și scump automobil din Germania. Cele 228 de exemplare fabricate între anii 1925 și 1928 au fost vândute la un preț de 22.300 Reichsmark

Marea criză economică din anul 1932 a făcut că uzinele Audi, DKW, Horch și Wanderer să se unească sub semnul celor patru inele numindu-se Auto Union AG, cu sediul la Chemnitz. Cele patru mărci erau vândute sub noua denumire „Auto Union”, dintre care marca Audi avea partea cea mai mică de vânzare.
În anul 1938 cifra de afaceri a producției de automobile a firmei Auto Union AG pe producția totală de automobile din Germania a fost următoarea: DKW 17,9%, Wanderer 4,4%, Horch 1,0% și Audi 0,1%.
Prin această unificare, automobilelor Audi le revenea clasa mijlocie superioară. Pentru aceasta Audi se folosea de sistemul de antrenare pe roțile din față, preluat de la DKW. Modelele acestea se numeau Audi Front 225, din care în total au fost construite 4403 exemplare. La această construcție, Audi a folosit motorul cu 6 cilindri în linie, cu o capacitate cilindrică de 2 litri (mai târziu 2,3 litri) (50 CP) dezvoltat de Porsche, la automobilul Wanderer W 22.
Înainte de al Doilea Război Mondial, Auto Union folosea ca siglă patru cercuri intersectate. Cercurile simbolizează cele patru companii unite. Sigla era însă folosită doar la Auto-Union-Automobilele de curse fabricate de Auto Union între anii 1934 - 1939 sub conducerea lui Ferdinand Porsche (1934–1937) și Robert Eberan von Eberhorst (1938/1939). Pentru restul producției fiecare din celelalte patru companii folosea în continuare propria siglă și propriul nume.

Sigla Audi
Sigla Audi constă din patru cercuri suprapuse, ele reprezentând cele patru mărci membre ale firmei Auto Union. Sigla simbolizează contopirea Audi cu DKW, Horch și Wanderer: primul cerc reprezintă Audi, al doilea reprezintă DKW, al treilea este Horch, iar ultimul, Wanderer.